多くの方が地面を蹴って歩いているようです。
地面を蹴ることで疲れやすく、かつ足を痛めやすい歩行方法になります。

足首を曲げるほうが逆

地面を蹴るということは足首が足裏の方へ曲がる、ないしは曲げていることになります。
当然足も伸ばす方向ですから、必然的に体を毎回持ち上げていることになります。
一歩一歩体重分持ち上げているわけですから体への負担は大きくなります。
仮に膝を伸ばす傾向の強い方は、上から体の重さが落ちてくることに対抗して持ち上げているわけですからかなりの重さがかかるわけですから痛めるのも当然と思います。

足首が脱力できていれば、足首は地面に接しているわけですから足の甲側に上がります。
この方向に曲がり足を伸ばさなければ体の負担はありません。

足を伸ばすことなブレーキ

足を伸ばす行為、また足首を地面側に曲げる動作はブレーキです。
この方向で足を使っていることはサイドブレーキをかけたまま歩いているようなものです。
当然ブレーキは大切ですからたくさんの筋肉が用意されていますから、通常の歩行中はこれを外さないといけません。
もちろん意図的に逆に足を縮めないでください。
足を伸ばす動作をやめるだけです。
そうすれば体が沈み込む重さを感じられるはずです。

其の結果、転がるような負担の少ない、健やかな重心移動歩行が可能になります。